Управление освещением
Презентации
Технические решения на LogicMachine
Визуализация
  logicmachine.net.ru    Технические решения на LogicMachine    PID термостат с LogicMachine

PID термостат с LogicMachine

PID функция

Добавить скрипт в Скрипты –> Общие функции (Scripts ->Common functions)

PID = {
  -- default params
  defaults = {
    -- invert algorithm, used for cooling
    inverted = false,
    -- minimum output value
    min = 0,
    -- maximum output value
    max = 100,
    -- proportional gain
    kp = 1,
    -- integral gain
    ki = 1,
    -- derivative gain
    kd = 1,
  }
}
 
-- PID init, returns new PID object
function PID:init(params)
  local n = setmetatable({}, { __index = PID })
  local k, v
 
  -- set user parameters
  n.params = params
 
  -- copy parameters that are set by user
  for k, v in pairs(PID.defaults) do
    if n.params[ k ] == nil then
      n.params[ k ] = v
    end
  end
 
  -- reverse gains in inverted mode
  if n.params.inverted then
    n.params.kp = -n.params.kp
    n.params.ki = -n.params.ki
    n.params.kd = -n.params.kd
  end
 
  return n
end
 
-- resets algorithm on init or switch back from manual mode
function PID:reset()
  -- previous value
  self.previous = grp.getvalue(self.params.current)
  -- reset iterm
  self.iterm = 0
  -- last running time
  self.lasttime = os.time()
 
  -- clamp iterm
  self:clampiterm()
end
 
-- clamps iterm value
function PID:clampiterm()
  self.iterm = math.max(self.iterm, self.params.min)
  self.iterm = math.min(self.iterm, self.params.max)
end
 
-- clamp and set new output value
function PID:setoutput()
  local t, object, value
 
  self.output = math.max(self.output, self.params.min)
  self.output = math.min(self.output, self.params.max)
 
  value = math.floor(self.output)
  local t = type(self.params.output)
 
  -- write to output if object is set
  if t == 'string' or t == 'table' then
    if t == 'string' then
      self.params.output = { self.params.output }
    end
 
    for _, output in ipairs(self.params.output) do
      grp.write(output, value, dt.scale)
    end
  end
end
 
-- algorithm step, returns nil when disabled 
-- or no action is required, output value otherwise
function PID:run()
  local result
 
  -- get manual mode status
  local manual = self.params.manual 
and grp.getvalue(self.params.manual) or false
 
  -- in manual mode, do nothing
  if manual then
    self.running = false
  -- not in manual, check if reset is required after switching on
  elseif not self.running then
    self:reset()
    self.running = true
  end
 
  -- compute new value if not in manual mode
  if self.running then
    -- get time between previous and current call
    local now = os.time()
    self.deltatime = now - self.lasttime
    self.lasttime = now
 
    -- run if previous call was at least 1 second ago
    if self.deltatime > 0 then
      result = self:compute()
    end
  end
 
  return result
end
 
-- computes new output value
function PID:compute()
  local current, setpoint, deltasc, deltain, output
 
  -- get input values
  current = grp.getvalue(self.params.current)
  setpoint = grp.getvalue(self.params.setpoint)
 
  -- delta between setpoint and current
  deltasc = setpoint - current
 
  -- calculate new iterm
  self.iterm = self.iterm + self.params.ki * self.deltatime * deltasc
  self:clampiterm()
 
  -- delta between current and previous value
  deltain = current - self.previous
 
  -- calculate output value
  self.output = self.params.kp * deltasc + self.iterm
  self.output = self.output - self.params.kd / self.deltatime * deltain
 
  -- write to output
  self:setoutput()
 
  -- save previous value
  self.previous = current
 
  return self.output
end

Параметры

Обязательные:

  • current – (адрес или имя объекта) текущее значение температуры (2 byte float или любое числовое значение)
  • setpoint – (адрес или имя объекта) значение требуемой (установленной) температуры (2 byte float или любое числовое значение)

Опциональные:

  • manual – (адрес или имя объекта) PID алгоритм останавливается, если значение этого объекта равно 1
  • output – (адрес или имя объекта, может быть представлено в виде таблицы с множеством объектов) управляемый объект (1 byte scaled)
  • inverted – (булево, по умолчанию равно false) инвертирует алгоритм при использовании для охлаждения
  • min – (число, по умолчанию 0) минимальное выходное значение
  • max – (число, по умолчанию 100) максимальное выходное значение
  • kp – (число, по умолчанию 1) Пропорциональная составляющая
  • ki – (число, по умолчанию 1) Интегральная составляющая
  • kd – (число, по умолчанию 1) Дифференциальная составляющая

Добавление резидентного скрипта

PID алгоритм должен быть добавлен в Скрипты –> Резидентные (Scripts -> Resident)

Пример скрипта:

-- инициализация pid алгоритма
    if not p then
        p = PID:init({
            current = '1/1/1',
            setpoint = '1/1/2',
            output = '1/1/3'
        })
    end
 
-- запуск алгоритма
p:run()

Пример скрипта с несколькими управляемыми объектами:

-- >инициализация pid алгоритма
    if not p then
        p = PID:init({
            current = '1/1/1',
            setpoint = '1/1/2',
            output = { 'PWM 1', 'PWM 2', '1/1/5' }
        })
    end
 
-- запуск алгоритма
p:run()

Выходное значение:
p:run() возвращает выходное значение. Если не установлен параметр output, вы можете использовать это значение для управления объектами в ручном режиме




Copyright
© Embedded Systems Rus
2019. All Rights Reserved